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机器人tcp工具（机器人tcp的含义）

发布时间：2023-03-19 08:26:35 稿源：创意岭阅读： 88 问大家

大家好！今天让创意岭的小编来大家介绍下关于机器人tcp工具的问题，以下是小编对此问题的归纳整理，让我们一起来看看吧。

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本文目录:

1、建立工业机器人工具数据的主要步骤？
2、工业机器人未进行设置时工具坐标系的原因
3、机器人tcp不准有什么影响
4、robotstudio2022新功能

机器人tcp工具（机器人tcp的含义）

一、建立工业机器人工具数据的主要步骤？

创建机器人工具数据tooldata主要步骤

工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，在编程后执行程序时，就是将工具的中心店TCP移动到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP能够到达目标。

机器人tcp工具（机器人tcp的含义）

TCP设定原理如下

1.首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点做参考点

2.在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）

3.用手动操纵机器人的方法，移动工具上的参考点，以四种不同的机器人姿态尽可能的与固定点刚好碰上。为了获得更精确地TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。

4.机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。

机器人tcp工具（机器人tcp的含义）

二、工业机器人未进行设置时工具坐标系的原因

解决思路

对于初学工业机器人的同学一开始会有很多问题，有问题才有学习的动力，将问题解决才能获得满足感嘛。有时候很多同学不太明白为什么工业机器人需要有那么多的坐标系，到底有什么作用？一个工具坐标系还有这么多示教方法，接下来就来解释一下常见的几种示教方法的作用。

懒猫解答

上图是默认情况下，没有对工具坐标系进行设置情况下的TCP，它就在第六轴的法兰盘上，就是图片上有坐标系的黑色部分，请一定记住这个英文缩写哦，后面我们会经常遇到的。但此处的TCP指的是Tool Central Point，中文叫做工具中心点，而不是计算机网络中经常所说的TCP(Transmission Control Protocol 传输控制协议)。

第二张图就是三点示教后的结果，可以看到TCP已经由法兰盘移动到了夹抓的操作中心，这个中心不是重心、也不是几何中心，而是该夹抓的夹取工件的中心。

将TCP移动到这里之后，在工具坐标系下所有的动作都可以围绕着这个中心来进行操作，尤其是在进行姿态调整的时候，相对于默认情况下是不是会好很多？好在哪里？

假设你要操作的是笔尖，在默认情况下进行姿态调整的时候，相当于你拿的是笔的尾部，你会觉得好控制吗？而如果你直接拿着笔尖，是不是更好调整？这就是为什么要设置工具坐标系的原因。

第三张图则是展示为何需要六点示教，六点示教不仅改变了TCP的位置，同时也将TCP的姿态进行了调整，最明显的就是Z轴不在垂直于法兰盘了，而是有了一定的角度，毕竟不是所有的工具都会像夹抓那样正好垂直于法兰盘，尤其是焊枪，通常都有一些角度，这个时候改变TCP的姿态就很有必要了。

还是举一个简单的例子，晒衣服时候所用的晒衣架，当你在晒衣服的时候将晒衣架前面的弯钩部分穿入挂钩的时候，你看看你是如何动作的，也就明白为什么需要即改变位置又要改变姿态了。

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三、机器人tcp不准有什么影响

不准有的影响如下：

1、对准不准确，出现误差过大的影响。

2、TCP坐标系标定时有偏差，将导致焊接机器人轨迹的变化的影响。

四、robotstudio2022新功能

Robotstudio2022新增功能包括：