关节型机器人（关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成）

大家好！今天让创意岭的小编来大家介绍下关于关节型机器人的问题，以下是小编对此问题的归纳整理，让我们一起来看看吧。

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本文目录:

• 1、工业机器人的分类

• 2、世界上第一台水平关节型机器人是哪一年研制成功的？

• 3、机器人关节运动有什么特性？

• 4、工业机器人驱动机构有几种？

一、工业机器人的分类

工业机器人一般都是怎么分类呢？

工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。

一 按机械结构分类

1、串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人。

2、并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人。

二 按操作机坐标形式分类

1、圆柱坐标型机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作;

2、球坐标型机器人的臂部能回转、俯仰和伸缩;

3、多关节型机器人的臂部有多个转动关节。

4、平面关节型机器人的轴线相互平行,实现平面内定位和定向;

5、直角坐标型机器人的臂部可沿三个直角坐标移动;

三 按程序输入方式分类

1、编程输入型机器人：

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

2、示教输入型机器人：

示教输入型的示教方法有两种：

一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

四 按运动坐标形式分类

1、关节式机器

2、圆柱坐标机器人

3、直角坐标机器人

4、并联机器人

5、 SCARA（平面关节型）机器人；

五 按驱动方式分类

1、液压驱动

2、气压驱动

3、电气驱动；

六 按应用领域来分类

主要有焊接、装配、搬运码垛、上下料、打磨喷涂、切割加工机器人等。下游应用行业主要有汽车、电子电气、橡胶塑料、冶金、食品、药品化妆品等。

二、世界上第一台水平关节型机器人是哪一年研制成功的？

世界上第一台水平关节型机器人是1978年日本山梨大学牧野洋发明SCARA（水平关节型机器人人），该机器人具有四个轴和四个运动自由度，(包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度)。

水平多关节机器人（选择顺应性装配机器手臂）是一种水平多关节机器人，具有四个轴和四个运动自由度：X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。

SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。

如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

三、机器人关节运动有什么特性？

关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，有很高的灵活度。

关节机器人的特点：

1) 有很高的自由度，灵活性，从不同角度不同方位来工作。 

2) 速度可达6米/秒，加速度10米/每秒，工作效率高。 

四、工业机器人驱动机构有几种？

机器人可以分为以下四种结构：

直角坐标型机器人；

柱坐标型机器人；

球坐标型机器人

关节型机器人（机械手）。

1、工业机器人的构造

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

2、工业机器人的分类

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

工业机器人由主体，驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体寄几做和执行机构，包括臂部，腕不合手不由在机器人还有行走机构。大多数工业机器人有36个月动自由度，其中腕部通常有一至三个运动自然多驱动系统包括动力装置和传奇传动机制，用于使执行机构产生相应的动作。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人安壁布的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部，可研三个直角坐标移动圆柱坐标型的臂部可作升降，回转和伸缩动作球坐标型的臂部能回转抚养和伸缩关节型的臂部有多个转动关节。

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工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。

液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。

气动驱动系统：具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

电动驱动系统：由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。

综合上述四种驱动方式的优缺点，结合本设计之工业机械手的各项规格要求，应选用气压传动作为本机械手的驱动系统。

工业机器人驱动机构有几种?_ …… 工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分,驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动.其中以液压驱动、气压驱动用得最多.

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工业机器人都有哪些分类?_ …… 你好,我是机器人包老师,专注于机器人领域.机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人.1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人,主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中.2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人,包括建筑、农业机器人.3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等.也有根据环境而改变动作的机器人.其次,按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人.

工业机器人按结构形式分为哪几种?它们的特点是什么?适用在哪些场合._ …… 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成.主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构.大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传...

工业机器人末端执行器的主要种类包括哪些_ …… 末端执行器就是机器人手爪 手爪有弧焊枪、搬运、涂胶、点焊等、只要应用领域不同机器人末端执行器(即:手爪)就不同.

工业机器人都有哪些驱动系统? …… 液压驱动系统:由于液压技术是一种比较成熟的技术.它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点.适于在承载能力大,惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用.但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能),速度控制多数情况下采用节流调速,效率比电动驱动系统低.液压系统的液体泄泥会对环境产生污染,工作噪声也较高.因这些弱点,近年来,在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代.

工业机器人的组成结构?_ …… 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器.它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术...

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